For industrirobotter er håndtering af materialer en af de vigtigere anvendelser i deres gribeoperationer.Som en slags arbejdsudstyr med stærk alsidighed afhænger den vellykkede gennemførelse af en industrirobots driftsopgave direkte af klemmemekanismen.Derfor bør spændemekanismen for enden af robotten designes i henhold til de faktiske driftsopgaver og kravene til arbejdsmiljøet.Dette fører til diversificering af de strukturelle former for spændemekanismen.
Figur 1 Forholdet mellem endeeffektorens elementer, egenskaber og parametre De fleste mekaniske spændemekanismer er to-finger klotype, som kan opdeles i: roterende type og translationstype i henhold til fingres bevægelsestilstand;Forskellige spændemetoder kan opdeles i indre støtte I henhold til de strukturelle egenskaber kan den opdeles i pneumatisk type, elektrisk type, hydraulisk type og deres kombinerede spændemekanisme.
Pneumatisk endespændemekanisme
Luftkilden til den pneumatiske transmission er mere bekvem at opnå, aktionshastigheden er hurtig, arbejdsmediet er forureningsfrit, og fluiditeten er bedre end det hydrauliske system, tryktabet er lille, og det er velegnet til lang- afstandskontrol.Følgende er flere pneumatiske manipulatorer:
1. Klemmemekanisme af drejeledshåndtag Fingrene på denne enhed (såsom V-formede fingre, buede fingre) er fastgjort på klemmemekanismen med bolte, hvilket er mere bekvemt at udskifte, så det kan udvide anvendelsen af klemmemekanisme.
Figur 2 Klemmemekanisme af drejeledsarmtype 2. Lige stangtype dobbeltcylindret oversættelsesspændemekanisme Fingerenden af denne klemmemekanisme er normalt installeret på en lige stang udstyret med et fingerendemonteringssæde.Når de to stanghulrum i den dobbeltvirkende cylinder anvendes, vil stemplet gradvist bevæge sig til midten, indtil emnet er fastspændt.
Figur 3 Strukturdiagram af den ligestavede dobbeltcylindrede translationsspændemekanisme 3. Den plejlstangskrydstype dobbeltcylindrede translationsspændemekanisme er generelt sammensat af en enkeltvirkende dobbeltcylinder og en krydstype finger.Efter at gassen kommer ind i cylinderens midterhulrum, vil den skubbe de to stempler til at bevæge sig til begge sider og derved drive forbindelsesstangen til at bevæge sig, og de krydsede fingerender vil fastgøre arbejdsemnet;hvis der ikke kommer luft ind i det midterste hulrum, vil stemplet være under påvirkning af fjederkraften Reset, det faste emne vil blive frigivet.
Figur 4. Struktur af den dobbeltcylindrede oversættelsesspændemekanisme af krydstypen Tyndvæggede emner med indvendige huller.Efter at spændemekanismen holder emnet fast, for at sikre, at det kan placeres jævnt med det indvendige hul, installeres normalt 3 fingre.
Figur 5 Strukturdiagram af den indvendige støttestangs klemmemekanisme af vægtstangstypen 5. Boostermekanismen drevet af den faste stangløse stempelcylinder Under påvirkning af fjederkraften realiseres reverseringen af to-positions tre-vejs magnetventil.
Figur 6 Pneumatisk system af fast stangløs stempelcylinder En overgangsskyder er installeret i den radiale position af stemplet på den stangløse stempelcylinder, og to hængselsstænger er symmetrisk hængslet i begge ender af skyderen.Hvis en ekstern kraft virker på stemplet, vil stemplet bevæge sig til venstre og højre, og derved skubbe skyderen til at bevæge sig op og ned.Når systemet er fastspændt, vil hængselspunktet B lave en cirkulær bevægelse omkring punktet A, og skyderens op- og nedbevægelse kan tilføje en grad af frihed, og svingningen af punktet C erstatter svingningen af hele cylinderen blok.
Figur 7 Den kraftforstærkende mekanisme drevet af den faste stangløse stempelcylinder
Når trykluftens retningsreguleringsventil er i venstre arbejdstilstand som vist på figuren, går det venstre hulrum i den pneumatiske cylinder, det vil sige det stangløse hulrum, ind i komprimeret luft, og stemplet vil bevæge sig til højre under lufttrykkets påvirkning, således at trykvinklen α på hængselstangen gradvist aftager.Lille, lufttrykket forstærkes af vinkeleffekten, og derefter overføres kraften til håndtaget på mekanismen til konstant boosting kraft, kraften vil blive forstærket igen og blive kraften F til fastspænding af emnet.Når retningsreguleringsventilen er i arbejdstilstanden i den rigtige position, går stanghulrummet i højre hulrum i den pneumatiske cylinder ind i trykluften, skubber stemplet for at bevæge sig til venstre, og spændemekanismen frigiver emnet.
Figur 8. Den indvendige pneumatiske manipulator af hængselstangen og 2-grebs-seriens boostermekanisme
To luftsugende klemmemekanisme
Luftsugeendens klemmemekanisme bruger sugekraften dannet af undertrykket i sugekoppen til at flytte objektet.Det bruges hovedsageligt til at gribe glas, papir, stål og andre genstande med stor form, moderat tykkelse og dårlig stivhed.I henhold til undertryksgenereringsmetoderne kan den opdeles i følgende typer: 1. Klem sugekop Luften i sugekoppen presses ud af den nedadgående trykkraft, så der genereres undertryk inde i sugekoppen, og sugning kraft dannes for at suge genstanden.Den bruges til at gribe emner med lille form, tynd tykkelse og let vægt.
Figur 9 Strukturdiagram af squeeze-sugekoppen 2. Luftstrømmens undertryks-sugekopreguleringsventil sprøjter den komprimerede luft fra luftpumpen fra dysen, og strømmen af den komprimerede luft vil generere en højhastighedsstråle, som vil tage væk luften i sugekoppen, så sugekoppen er i sugekoppen.Undertryk genereres indeni, og suget dannet af undertrykket kan suge emnet.
Figur 10 Strukturdiagram af sugekop med undertryk for luftstrøm
3. Vakuumpumpens udstødningssugekop bruger en elektromagnetisk kontrolventil til at forbinde vakuumpumpen med sugekoppen.Når luften pumpes, evakueres luften i sugekophulen, hvilket danner et undertryk og suger genstanden.Omvendt, når reguleringsventilen forbinder sugekoppen med atmosfæren, mister sugekoppen suget og frigiver emnet.
Figur 11 Strukturdiagram af vakuumpumpens udstødningssugekop
Tre hydrauliske endeklemmemekanismer
1. Normalt lukket spændemekanisme: Boreværktøjet fastgøres ved fjederens stærke forspændingskraft og udløses hydraulisk.Når spændemekanismen ikke udfører gribeopgaven, er den i stand til at spænde boreværktøjet fast.Dens grundlæggende struktur er, at en gruppe af forkomprimerede fjedre virker på en kraftforøgende mekanisme, såsom en rampe eller en løftestang, således at glidesædet bevæger sig aksialt, driver glideren til at bevæge sig radialt og klemmer boreværktøjet;højtryksolie kommer ind i glidesædet og Den hydrauliske cylinder, der dannes af foringen, komprimerer fjederen yderligere, hvilket får slipsædet og slipen til at bevæge sig i den modsatte retning, hvorved boreværktøjet frigives.2. Normalt åben spændemekanisme: Den anvender normalt fjederudløsning og hydraulisk spænding og er i frigivet tilstand, når gribeopgaven ikke udføres.Spændemekanismen er afhængig af den hydrauliske cylinders tryk for at generere spændekraften, og reduktionen af olietrykket vil føre til reduktion af spændekraften.Normalt er en hydraulisk lås med pålidelig ydeevne installeret på oliekredsløbet for at opretholde olietrykket.3. Hydraulisk spændespændemekanisme: Både løsnelse og fastspænding realiseres ved hydraulisk tryk.Hvis hydraulikcylindrenes olieindtag på begge sider er forbundet med højtryksolie, vil slipsene lukke til midten med stemplets bevægelse, klemme boreværktøjet og ændre højtryksolieindtaget, slipsene er væk fra midten, og boreværktøjet frigives.
4. Sammensat hydraulisk spændemekanisme: Denne enhed har en hovedhydraulikcylinder og en ekstra hydraulisk cylinder, og et sæt skivefjedre er forbundet til den ekstra hydrauliske cylinderside.Når højtryksolien kommer ind i den hydrauliske hovedcylinder, skubber den den hydrauliske hovedcylinderblok for at bevæge sig og passerer gennem den øverste kolonne.Kraften overføres til slipsædet på siden af den ekstra hydrauliske cylinder, tallerkenfjederen komprimeres yderligere, og slipsædet bevæger sig;samtidig bevæges glidesædet på den hydrauliske hovedcylinderside under påvirkning af fjederkraften og frigiver boreværktøjet.
Fire magnetiske endeklemmemekanismer
Opdelt i elektromagnetiske sugekopper og permanente sugekopper.
Den elektromagnetiske borepatron skal tiltrække og frigive ferromagnetiske genstande ved at tænde og slukke for strømmen i spolen, generere og eliminere magnetisk kraft.Den permanente magnet sugekop bruger den magnetiske kraft af permanent magnet stål til at tiltrække ferromagnetiske genstande.Det ændrer det magnetiske feltlinjekredsløb i sugekoppen ved at flytte det magnetiske isolationsobjekt for at opnå formålet med at tiltrække og frigive genstande.Men det er også en sugekop, og sugekraften af den permanente suger er ikke så stor som den elektromagnetiske suger.
Indlægstid: 31. maj 2022