På nuværende tidspunkt har de fleste af aktuatorerne på markedet to typer kraftkontrolmetoder:
1. Strømsløjfekraftkontrol
En relativt let at implementere konventionel kraftkontrolmetode, som realiserer kraftkontrol ved at justere motorens indre strøm.Fordelen er, at det er mindre vanskeligt at implementere, og det kan opnå kraftkontrol inden for intervallet 5%-15% nøjagtighed;Ulempen er, at bevægelseshastigheden er langsom, den kan ikke køres omvendt, og den kan ikke opfylde behovene i nogle scenarier med højere præcisionskrav.Efter en tids brug vil mekanisk slid medføre fejl og yderligere reducere nøjagtigheden.
Sådanne aktuatorer har normalt ikke sensorer, og selvom der er sensorer, bruges de kun som "visninger" af kraft og deltager ikke i styringen.Hvis man f.eks. tilføjer en sensor til pressen, aflæser sensoren størrelsen af kraften og viser værdien gennem måleren, som bruges til at hjælpe med manuel justering af kraftens størrelse, men en sådan justering har generelt intet at gøre med kraftens nøjagtighed.
Skematisk diagram, ikke relateret til grafik og tekst
2. Sensor lukket kredsløb kraftkontrol
En anden kraftkontrolmetode er at tilføje en konventionel kraftsensor og en konventionel lukket sløjfe-kontrolalgoritme.Fordelen er, at nøjagtigheden er forbedret, men ulempen er, at hastigheden stadig er langsom.På denne måde kan kraftstyringens nøjagtighed øges fra 5 % til 1 %.Hvis der ikke er nogen korrekt algoritmebehandling, eller sensorhastigheden ikke er hurtig nok, er den tilbøjelig til at "overskyde".
Kraftstyret aktuator
Det uundgåelige "overskridelse"?
Sensorens kraftkontrolmetode med lukket sløjfe er vanskelig at håndtere slagkraften.Den mest direkte manifestation er, at "overshoot" er meget let at opstå, når man har at gøre med scener med høje tempokrav.
for eksempel
Generelt, i tilfælde af høj hastighed og stor ydelse, er det øjeblik, hvor aktuatoren kommer i kontakt med emnet, ofte særligt stort.For eksempel, hvis aktuatorens skubbekraft er indstillet til 10N, er det let at nå 11N og 12N, når det rører emnet, og derefter kaldes det tilbage til 10N gennem kontrolalgoritmen.Sådanne problemer opstår ofte, når kraftsensorer og såkaldte kraftstyrede aktuatorer kommer til markedet.
Dette er problemet, at responshastigheden ikke er hurtig nok.Høj hastighed og præcist og stabilt output er et par modsætninger i sig selv.Hvis der er et overskud (overshoot), er den nøjagtige kraft på plads meningsløs.
Især i præcisionsudstyrsprocessen med tryksamling, skrøbelige og dyre dele er overskridelse generelt ikke tilladt.
Fuld kraftkontrol, høj frekvens og høj hastighed uden overskridelse?
Hvordan gør TA det?
For anvendelsesscenarier med høj præcision anvendes metoden "blød landing" for at tage højde for kravene til høj hastighed og høj præcision, det vil sige segmenteret kraftkontrol.Aktuatoren nærmer sig hurtigt emnet gennem positionsbevægelsestilstanden, skifter hurtigt til kraftkontroltilstanden ved den position, hvor den er ved at kontakte emnet, og øger gradvist outputtet, indtil det når den forudindstillede værdi.Positionstilstand + kraftkontroltilstand + kraftstabiliseringstid, den samlede brugte tid er aktuatorens enkeltudførelseseffektivitet.
Kombineret med højhastighedskraftsensor og modelbaseret prædiktiv kontrolalgoritme, kan SoftForce®2.0 præcisionskraftstyret aktuator automatisk identificere aktuatorens position og kontakttilstanden med emnet, så aktuatoren, som slutningen af automatiseringen udstyr, har samme funktion som en menneskelig hånd.taktil perception, kontrol og eksekveringsintelligens.
På samme afstand øges det bløde landingshastighedsområde for "SoftForce ®2.0 Precision Force Control", tolerancen er større, og den kan endda opnå fuld kraftkontrol, hvilket direkte forbedrer produktionscyklussen og i høj grad reducerer omkostningerne ved forsøg og fejlbekræftelse.
▋Høj behandlingsfrekvens for at opnå bedre ydeevne
Beregningscyklussen for "seks-akset kraftsensor + robot" kraftkontrolskema, der almindeligvis anvendes på markedet, er 5-10 millisekunder, det vil sige, at behandlingsfrekvensen er 100-200 Hz.Behandlingsfrekvensen af SoftForce®2.0 præcisionskraftkontrollerede aktuatorer kan nå 4000Hz (dvs. 0,25 millisekunder), og højfrekvensseriemodellerne kan nå 8000Hz, hvilket er 4-8 gange behandlingsfrekvensen for almindelige robotkraftkontrollerede aktuatorer.
▋Aktiv kompatibel kraftkontrol, som kan følge ændringen af ekstern kraft
Effektiv reaktionshastighed og øjeblikkelig kraftfeedback gør det muligt for aktuatoren at reagere øjeblikkeligt på eksterne kræfter og opnå aktiv, kompatibel kraftkontrol.Selvom der opstår ydre kræfter under drift, kan den justeres i tide, hvilket gør processen mere præcis.Bedre beskyttelse af arbejdsemner.
Høj frekvens og høj hastighed uden overskridelse
Selv under højfrekvente og højhastighedsbevægelser bevarer den stadig høj outputnøjagtighed og sikrer samtidig "blød landing" og "ingen overskridelse", kontakter overfladen af dele med høj hastighed, lille kraft og yder fleksibel plukning og placering af dele mv. for at undgå skader på sarte og skrøbelige dele.Komponenter.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
HF-serien ny opgradering
▋ Stærkere anti-overbelastningsevne
Baseret på den dybtgående forståelse af processen på stedet og flere iterationer har Chengzhous nyligt opgraderede SoftForce®2.0 præcisionskraftkontrol HF-serie i februar i år et integreret sensordesign, og dens anti-overbelastningsevne er flere gange højere end i fortiden, med højere holdbarhed og brugervenlighed.Håndtere mere komplekse forhold.
▋Kan tage højde for både lille kraft og stor udgang
Udstyret med SoftForce®2.0 højpræcisionskraftkontrolsystemet kan det præcisionskraftkontrollerede glidebord og skubbestang med stort slag og stor belastning generere lille og præcis kraft under høj belastning og kan også tage hensyn til kraften samtidig tid, og outputområdet er bredere.Større, dvs. et bredere kraftdynamikområde*.
*Force Dynamic Range: Forholdet mellem den maksimale og minimale kraft, der kan udsendes.
Præcisionskraftkontrol kan kun bruges på en enkelt akse
SoftForce®2.0 præcisionskraftstyrede aktuatorer kan ikke kun bruges i en enkelt akse, men giver også flere muligheder for fleraksede montageløsninger.For eksempel er det seneste "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System", lanceret af Chengzhou Technology, sammensat af to Chengzhou præcisionskraftkontrollerede elektriske aktuatorer, som kan erstatte kraften fra "seksakset sensor + robot" kontrolskema, bruges til præcisionsslibning og afgratning af den indvendige ramme på mobiltelefoner mv.
Chengzhou 2D synkron præcision kraftkontrol platform kontrolsystem
(Udstyret med SoftForce®2.0 højpræcision kraftkontrolsystem)
Sofistikerede og brugervenlige professionelle tjenester
Avanceret kontrolalgoritme og enkel fejlfindingsproces giver kunderne en bekvem brugeroplevelse.Selv en operatør med en lav baggrund kan komme i gang på 5 minutter, virkelig "plug and play".
Samtidig kan Chengzhou Technologys professionelle og stærke eftersalgs tekniske serviceteam give kunderne rettidig, omfattende og bekymringsfri teknisk support i første omgang, uanset om det er teknisk tvivl, undervisning, fejlfinding eller vedligeholdelse.
Chengzhou Technology har altid været modig nok til at udvide sine grænser.Med sin solide og innovative tekniske styrke har den løbende lanceret mere intelligente, mere præcise og mere kompatible højkvalitets aktuatorprodukter for at levere avancerede produkter til halvlederpakning og -testning, 3C-automatisering, præcisionsfremstilling, smart medicinsk og andre industrier.kernekomponenter såsom præcisionsbevægelseskontrolsystemer og aktuatorer.
Indlægstid: 31. maj 2022